套件包装说明

一、整体架构

Amfitrack实际上分成四部分：

             Source（磁场发射器）
             ┌────────────┐
             │ X Coil     │
             │ Y Coil     │
             │ Z Coil     │
             └─────┬──────┘
                   │
      三轴磁场
                   │
          Sensor（接收器）
     ┌────────────────────┐
     │ X Coil             │
     │ Y Coil             │
     │ Z Coil             │
     │ IMU                │
     │ Magnetometer       │
     └────────────────────┘

                ↓

      Position Solver

                ↓

        Position + Quaternion

因此所有参数实际上都是围绕：

• Source（三轴发射线圈）

• Sensor（三轴接收线圈）

• IMU

• RF

• Calibration

• Tracking

---

二、EMF Calibration

这是最重要的一部分。

例如：

Calib split X
Calib split Y
Calib split Z

意思：

每个Sensor都有三个接收线圈

X Coil

Y Coil

Z Coil

每个线圈：

都有不同灵敏度

所以厂家在生产时都会测：

真实灵敏度

ADC增益

模拟放大器增益

最后得到：

Calibration Value

因此：

Calib split X

其实就是：

Sensor X线圈增益修正

官方特别注明：

Do not change

因为：

一旦改了：

整个位置都会错。

---

三、PLL

你看到很多：

PLL sensor phase bias

PLL preamp phase bias

这里PLL不是CPU里的PLL。

而是：

Phase Locked Loop

相位锁定。

因为Amfitrack不是测磁场大小。

它真正测的是：

磁场相位

例如：

Source发：

X Coil

32kHz

Sensor收到：

31.9998kHz

相位：

+18°

软件就是靠：

Phase

Amplitude

解算距离。

所以：

PLL bias

就是：

补偿硬件产生的固定相位误差。

正常：

0°

说明：

校准正确。

---

四、PLL Active Coils

0=XY

1=XZ

2=YZ

3=XYZ

4=Smart

意思：

PLL使用哪些线圈。

官方建议：

Smart

即可。

---

五、IMU Calibration

这一部分就是：

普通IMU校准。

例如：

Gyro Offset

表示：

角速度零偏

例如：

实际静止：

X：

0.12 deg/s

应该：

0

所以：

写进去：

Offset

以后自动减掉。

---

Accelerometer：

Offset

Compensation

就是：

Bias

Scale

Rotation Matrix

例如：

Accel Compensation XX

XY

XZ

其实就是：

3×3矩阵。

|XX XY XZ|

|YX YY YZ|

|ZX ZY ZZ|

用于：

修正：

比例误差

安装误差

轴不垂直。

---

六、Mag Calibration

包括：

Hard Iron

Soft Iron

Hard Iron：

Offset

例如：

旁边螺丝：

一直：

+20uT

减掉即可。

---

Soft Iron：

就是：

XX

XY

XZ

...

也是：

3×3矩阵。

修正：

铁件造成：

磁场畸变。

---

七、Hardware Config

例如：

Device ID

就是：

设备编号。

---

LED intensity

灯亮度。

---

Use Synchronization

多个设备：

Frame同步。

---

External Sync

外部同步。

例如：

TTL同步。

---

八、RF Config

就是：

无线通信。

例如：

RF frequency

RF address

TX power

就是：

无线频道。

例如：

2.402GHz

2.415GHz

2.432GHz

---

Auto Channel Finder

启动时：

自动寻找：

最干净频道。

---

Auto Channel Switching

运行过程中：

动态切换频道。

避免：

WiFi干扰。

---

九、Source Config

例如：

Source #1

Source #2

Source #3

Source #4

表示：

一个Sensor：

可以追踪：

最多：

4个Source。

每个Source：

都有：

Position

Orientation

Quaternion

Offset

例如：

Source1

(0,0,0)

Source2

(1.5m,0,0)

即可：

建立：

统一世界坐标。

---

十、Startup Pose

例如：

Startup pose X

Y

Z

QX

QY

QZ

QW

就是：

告诉算法：

启动时：

Sensor大概在哪里。

例如：

0.6

0

0.3

表示：

距离Source：

60cm

高30cm

这样：

PLL收敛：

更快。

---

十一、EMF Parameter Set

这是：

真正控制：

Source发射磁场。

里面包括：

Frequency

Current

Voltage

PWM

Boost

Calibration

例如：

Frequency X

32000Hz

就是：

X线圈：

共振频率。

---

Target Current

目标：

线圈电流。

例如：

0.7A

---

PWM

驱动PWM。

---

Boost Voltage

Boost电源。

例如：

18V

24V

36V

---

Coil Calibration

Source：

每个线圈：

发射强度修正。

---

Calibration Multiplier

静态金属补偿。

例如：

桌子：

钢架。

可以：

稍微修正：

发射场强。

---

十二、Measurement Package（数据包）

这是SDK真正输出的数据。

Sensor包：

Pose

Quaternion

IMU

Mag

Temperature

FrameID

RSSI

Metal Distortion

GPIO

其中：

pose

就是：

真正的位置。

position_x

position_y

position_z

单位：

LSB=0.01mm

因此：

Raw

÷100000

=

meter

例如：

123456

=

1.23456m

---

Quaternion：

orientation_x

orientation_y

orientation_z

orientation_w

转换：

÷1000000

即可。

---

IMU：

加速度：

4g

16bit

转换：

g

=

raw

×

4

/

32767

---

Gyro：

0.07 deg/s

LSB

转换：

rad/s

=

raw

×

0.07

×

π

/

180

---

十三、状态信息（Status）

sensorStatus 用于快速判断传感器工作状态：

字段	含义
Battery Level	电池电量（0=满电，3=严重不足）
Battery Charging	是否正在充电
Source Connected	是否已连接到 Source
BFieldStatus	磁场跟踪状态
Sync	是否收到同步信号

其中 BFieldStatus 是最关键的诊断字段：

值	含义
0	Tracking（正常跟踪）
1	Uncertain tracking（跟踪不稳定）
2	No tracking（丢失跟踪）
3	Magnetic field too low（磁场过弱）
4	Magnetic field too high/异常（不同固件可能定义略有不同）
5	Source coil defect（发射线圈故障）
6	Sensor coil defect（接收线圈故障）