参数传感器

一、Hardware Config（硬件配置）

1. Device ID

类型：u8

设备的 8 位地址，用于系统内部识别设备。

注意：

每台设备的 Device ID 应唯一。
一般无需修改，除非系统中存在多个同类型设备。

2. LED timeout [ms]

LED 在没有状态变化后多久自动熄灭。

例如：

设置值	含义
5000	5 秒后熄灭
30000	30 秒后熄灭
0	通常表示不自动熄灭（具体取决于固件实现）

建议： 保持默认即可。

3. LED Intensity (0–100%)

LED 亮度。

0%：LED 完全关闭。
100%：最亮。

建议：

使用环境	推荐值
室内实验	20–40%
明亮环境	60–80%
夜间或避免干扰	0–10%

4. Use Synchronization

是否启用同步（Frame ID 同步）。

False：单设备使用，推荐。
True：多 Source、多 Sensor 需要统一时间基准时开启。

5. Sync Rate [Hz]

同步信号发送频率。

0：跟随 Sample Rate。
最大 120 Hz。

例如：

设置	含义
0	自动跟随采样率
60	每秒同步 60 次
120	最大同步频率

6. External Sync

是否使用外部同步信号。

False（默认）：Hub 自己产生同步信号。
True：使用外部设备（如 PLC、DAQ、触发器）输入同步脉冲。

适用于需要与 EEG、Motion Capture、相机等其他系统进行硬件同步的场景。

7. Use battery

设备是否由电池供电。

True：启用低电量保护。
False：USB 供电。

一般保持默认。

8. Readout protection enable

STM32 MCU 的程序读保护。

作用：

防止固件被读取或复制。
启用后设备会自动重启。

⚠ 普通用户不要开启或修改。

二、RF Config（无线配置）

这是 Source 与 Sensor 通信最重要的配置。

1. RF hub (requires restart)

是否作为 RF Hub。

设置	作用
True	当前设备作为 Hub
False	普通 Source 或 Sensor

修改后需要重启。

2. RF Number of frequencies [1–4]

新增参数，用于支持一个 Source 在多个 RF 频道间切换。

例如：

设置	含义
1	使用一个 RF 频道（默认）
2	在两个频道间切换
3	三个频道
4	四个频道

主要用于一个 Source 同时与多个 RF Hub 通信。

注意： 如果 Source 在跟踪过程中移动或旋转，多个频道切换可能会降低 Sensor 的 IMU Fusion 效果。

普通用户建议： 保持 1。

3. RF frequency #1 ~ #4

无线工作频道。

范围：

2400 MHz ～ 2500 MHz

参数值为：

2400 + 参数值（MHz）

例如：

参数值	实际频率
0	2400 MHz
20	2420 MHz
80	2480 MHz
100	2500 MHz

如果只使用一个频道，只需要配置 RF frequency #1。

4. RF address

无线地址。

官方建议：

设备	地址
Sensor	2–7
Source	8
Hub	123（仅表示 Hub，不参与通信地址）

保持唯一即可。

5. RF Tx Power

发射功率。

范围：

-40 dBm ～ +4 dBm

建议：

场景	推荐
实验室近距离	-8 ～ 0 dBm
普通使用	0 dBm
较远距离	+4 dBm

功率越高，通信距离越远，但耗电也会增加。

6. Pipe always-on bitfield

Hub 始终监听哪些地址。

位值 1：始终监听。
位值 0：可超时暂停监听。

建议： 仅对长期在线、固定存在的 Sensor 设置为 1。

7. Pipe enabled bitfield

Hub 允许监听哪些地址。

例如：

如果系统只有：

Sensor 2
Sensor 3

则只启用对应地址即可。

这样可以减少无效通信，提高带宽利用率。

8. Pipe timeout

Hub 等待某个 Sensor 回复的最长时间。

超过该时间未收到数据，则暂停访问该地址。

9. Pipe connect retry

设备离线后多久重新尝试连接。

例如：

1000 ms

表示：

每秒重新尝试一次连接。

10. Retransmit until acked

是否一直重发数据直到收到确认（ACK）。

设置	特点
True	减少丢包，但延迟可能增加
False	实时性更好，但偶尔可能丢包

建议：

实时控制（如 VR）：False
数据采集（科研）：True

11. Radio enabled

是否启用无线模块。

True：开启无线。
False：关闭无线。

修改后需重启。

12. Auto channel finder

自动寻找干扰最小的 RF 频道。

建议： 开启（True）。

13. Auto channel switching

运行过程中自动切换到更干净的频道。

需要 RF V3.4 或以上固件支持。

建议： 如果固件支持，可开启（True）。

14. USB forwarding

这是 Source/Hub 特有的参数。

作用：

是否将 RF 接收到的数据通过 USB 转发到电脑。

设置	含义
True	Hub 收到 Sensor 数据后，通过 USB 输出给 PC（推荐）
False	Hub 不转发其他设备的数据，只输出自身数据

什么时候开启？

使用 Viewer、SDK 或 PC 软件采集多个 Sensor 数据：True
Hub 仅作为无线中继，不需要 PC 接收数据：False

一、Hardware config（硬件设置）

这一部分主要是设备本身。

例如

参数	含义	建议
Device ID	设备ID	每个设备唯一地址
Use battery	是否电池供电	一般保持默认
Start on USB power	插USB自动开机	建议开启
Use pre-amp	是否使用前置放大器	一般 Auto（2）
LED timeout	LED熄灭时间	可调
LED Intensity	LED亮度	0表示关闭
Sync	时间同步	多设备时开启
External Sync	外部同步	接TTL同步时使用
Reset Frame ID on Sync	同步时Frame重新编号	多设备建议开启

二、RF config（无线通信）

就是无线通讯参数。

例如

RF Hub

表示：

只有一个Hub。

其他都是Sensor。

RF Frequency

表示：

无线工作频道。

例如：

2405MHz
2410MHz
2420MHz

多个系统不要一样。

否则互相干扰。

RF Address

无线地址。

官方建议：

Source = 8

Sensor：

2
3
4
5
6
7

Hub不用地址。

RF Tx Power

发射功率。

-40 dBm

↓

+4 dBm

越大发射距离越远。

但耗电增加。

Auto Channel Finder

自动寻找最干净频道。

建议：

ON

Auto Channel Switching

自动切频道。

新版Firmware支持。

Retransmit until acked

意思：

如果数据丢失

是否一直重发。

开启：

稳定

但延迟增加

关闭：

实时

可能丢包

三、Options（追踪算法）

这是最重要的一部分。

Sample-rate

定位刷新率。

例如：

25Hz

50Hz

100Hz

250Hz

越高：

CPU占用越高。

RF带宽越高。

IMU Fusion Enable

非常重要。

意思：

是否融合

Gyroscope

Accelerometer

EM Tracking

建议：

ON

Send Pose

发送位置。

Send Raw B-field

发送原始磁场。

开发算法才需要。

正常关闭。

Send Normalized B-field

发送校正后的磁场。

开发用途。

Field Quality LED

LED颜色表示磁场质量。

绿

黄

红

很好理解。

Combine Poses

多个Source如何融合。

0

分别计算

1

平均

2

两者都输出

如果双Source：

建议

Dual Source Auto Start

双Source自动初始化。

需要Source Offset配置正确。

Tracking Off Radius

离Source太远停止追踪。

例如：

2m

Keep old samples

缓存满了怎么办。

TRUE：

保留旧数据。

FALSE：

保留最新数据。

一般：

FALSE

Flush Buffer

清空缓存。

Buffer Size

缓存大小。

例如：

5秒

10秒

四、EMF Calibration（电磁校准）

这里千万不要乱改。

例如

Calib Split X

Calib Split Y

Calib Split Z

全部都是：

工厂校准值。

官方明确：

Do not change

不要修改。

PLL Bias

PLL相位补偿。

一般都是

如果不是：

说明需要重新校准。

PLL Active Coils

0

XY

1

XZ

2

YZ

3

XYZ

4

Smart

官方建议：

Legacy Calibration

旧版校准格式。

不要开。

五、IMU Calibration（IMU校准）

这里包括

Gyroscope

Accelerometer

Magnetometer

Gyro Calibrate

放桌子上静止。

点击一次。

即可。

MAG Offset

磁力计零点。

不要手改。

MAG Compensation

软铁补偿矩阵。

不要改。

Accel Offset

加速度零点。

Accel Compensation

比例矩阵。

Accelerometer Scale

例如：

2g

4g

8g

16g

普通Tracking：

2g

或

4g

即可。

六、Source Config

这里是Source的位置。

例如：

Source1

Source2

Source3

Source4

每一个都有

Position

Quaternion

Startup Pose

Offset

等等。

Source Offset

例如：

Source1

(0,0,0)

Source2

(1.2m,0,0)

表示：

第二个Source距离第一个Source：

X方向

1.2米

Apply Offset

是否转换到世界坐标。

Invert Offset

世界坐标反向。

一般关闭。

Startup Pose

初始化姿态。

默认：

表示：

开机假设Sensor位于：

X=0.6m

Y=0

Z=0.3m

Record Startup Pose

把当前姿态记录为新的初始化姿态。

Reset Startup Pose

恢复默认。

Force Untrack

重新开始Tracking。

1. 电容切换（Capacitance Switch）

参数	作用	是否建议修改
Capacitance Switch X	X轴谐振电容切换	❌
Capacitance Switch Y	Y轴谐振电容切换	❌
Capacitance Switch Z	Z轴谐振电容切换	❌

说明：

Source 每个线圈实际上都是一个 LC 谐振回路：

线圈(L)
     +
电容(C)

↓

产生固定频率磁场

这里就是切换不同电容值。

官方说明：

See excel sheet
Only works if capacitor switching bank is attached

说明：

只有安装了可切换电容板才有效。

2. 三轴发射频率（Frequency）

例如：

Frequency X

Frequency Y

Frequency Z

意思：

三个线圈各自工作的频率。

例如可能是：

X

31.2kHz

Y

34.8kHz

Z

38.5kHz

三个频率不能一样。

否则Sensor无法区分哪个轴。

3. PWM

例如：

PWM X

PWM Y

PWM Z

PWM占空比。

控制：

MOSFET驱动

↓

线圈能量

一般：

Tune Current

之后自动计算。

不要自己改。

4. Target Current（目标线圈电流）

例如：

Target current X

Target current Y

Target current Z

这是最重要参数之一。

例如：

1.5 A

2 A

2.3 A

意思：

Source希望每个线圈流多少电流。

电流越大：

✔ 信号越强

✔ Tracking距离越远

但是：

✘ 发热增加

✘ 功耗增加

修改以后：

必须执行：

Tune Current

否则：

PWM不会重新计算。

5. Target Voltage（目标电压）

例如：

Target Voltage X

Y

Z

这是新版Firmware加入的。

作用：

控制Boost输出。

修改以后：

需要：

Tune Voltage

重新校准。

6. Vboost

Boost Converter Voltage

Boost升压芯片输出电压。

例如：

24V

30V

36V

电压越高：

线圈越容易达到目标电流。

一般：

由Firmware自动控制。

7. Crosstalk（串扰补偿）

这是EM Tracking里面非常重要的一项。

例如：

X on Y

YonX

XonZ

YonZ

ZonX

ZonY

意思：

例如：

X线圈工作

↓

Y线圈感应到了信号

这就是：

Cross Talk

串扰。

例如：

XonY Set

XonY Reset

表示：

什么时候：

开始补偿

什么时候：

取消补偿。

全部都是：

厂家标定。

不要修改。

8. Coil Calibration

例如：

Coil Calibration X

Y

Z

就是：

Source线圈校准系数。

用于：

实际电流

↓

理论磁场

转换。

9. Calibration Multiplier

例如：

Calibration Multiplier X

官方说明：

Used for static metal compensation

意思：

用于：

静态金属补偿。

例如：

实验室：

桌子

支架

钢板

导致磁场畸变。

可以通过：

Multiplier

修正。

一般：

保持：

1.0

10. PLL（锁相环）

新版Firmware加入。

例如：

Approx propagation delay

表示：

PLL更新时间。

例如：

Modulation phase setpoint

表示：

目标相位。

例如：

Passive X

Passive Y

Passive Z

表示：

PLL被动调制幅度。

例如：

Active X

Active Y

Active Z

表示：

PLL主动调制幅度。

这些全部都是：

Firmware研发参数。

一般客户：

完全不用修改。

11. Apply Parameters

Apply Parameters #1

作用：

把刚刚修改的参数：

Frequency

PWM

Current

Voltage

Calibration

全部：

写入DSP。

如果：

没有点击：

Apply Parameters

很多参数：

不会真正生效。

12. Parameter Set #1 / #2 / #3 / #4

你看到：

#1

#2

#3

#4

实际上：

Source可以保存：

四套不同配置。

例如：

参数组	用途
#1	默认实验室配置
#2	大范围追踪（提高线圈电流）
#3	小范围高精度追踪
#4	特殊金属环境补偿

通过前面提到的 Active Parameter Set (1~4) 可以在运行时快速切换，而不需要重新输入所有参数。

一、Hardware Config（硬件设置）

这一部分是最常用的。

Device ID

设备ID。

每个Sensor都必须唯一。

例如：

Sensor1 = 2
Sensor2 = 3
Sensor3 = 4

Source一般固定：

Source = 8

Use battery

是否认为设备使用电池。

通常：

True

即可。

Start on USB power

插USB是否自动开机。

建议：

True

否则每次都要按按钮。

Use pre-amp

这是很重要的。

0 = 关闭前置放大

1 = 一直开启

2 = 自动

官方推荐：

Auto。

LED timeout

LED多久熄灭。

例如：

30000 ms

30秒。

LED Intensity

LED亮度

0~100%

一般：

20~50%

即可。

二、Synchronization（同步）

如果只有一个Sensor：

全部关闭

如果多个Sensor：

开启：

Use Synchronization = True

Hub负责同步。

Sync Rate

一般：

表示：

跟随采样率。

三、RF Config（无线）

最重要的一块。

RF Hub

只有USB Hub：

True

Sensor：

False

RF Address

官方默认：

Source：

Sensor：

2~7

例如：

Sensor1=2

Sensor2=3

Sensor3=4

RF Frequency

例如：

表示：

2430 MHz

所有设备必须一致。

RF Tx Power

发送功率：

-40

~

+4 dBm

Auto Channel Finder

建议：

True

Auto Channel Switching

建议：

True

如果Firmware支持。

Retransmit until acked

如果要求：

最高实时性：

False

如果要求：

不能丢包：

True

四、Tracking Options

真正影响定位。

Sample-rate

Tracker输出频率。

可选：

一般推荐：

120Hz

或者：

250Hz

VR推荐：

250Hz

Tracking Off Radius

超过多少距离停止跟踪。

例如：

1.2m

IMU Fusion Enable

非常重要。

建议：

True

融合：

Gyro

Accel

定位会稳定很多。

Transient Metal Compensation

如果环境有：

桌子

支架

金属

建议：

Enable

五、Field Quality

LED颜色：

绿色

最好

黄色：

一般

红色：

信号差

Field Quality Scale：

一般不用改。

六、Buffer

Buffer Size

缓存时间。

例如：

5 s

表示：

无线断开5秒还能恢复。

Flush Buffer

清空缓存。

七、IMU Calibration

这一部分建议只做：

Gyro Calibrate。

Gyro Calibrate

放平设备：

点击：

Gyro Calibrate

即可。

其它：

Accel Offset

MAG Offset

MAG Compensation

都是工厂校准。

不要改。

八、EMF Calibration

这一块：

千万不要动。

包括：

Calib Split

PLL Bias

PLL Phase

Coil Calibration

Calibration Multiplier

Frequency

PWM

Target Current

VBoost

CrossTalk

这些都是：

厂家生产校准。

改错：

整个Tracker会漂。

九、Source Offset

如果只有一个Source：

全部保持：

0

0

0

QW=1

即可。

如果：

双Source：

需要输入：

Source1

世界坐标

Source2

世界坐标

例如：

Source1

0

0

0

Source2

0.6

0

0

十、Startup Pose

这是：

启动姿态。

默认：

即可。

不用改。

十一、Source Config

这里包括：

Frequency

PWM

Current

Voltage

Calibration

PLL

Propagation Delay

全部属于：

Source驱动参数。

官方说明就是：

除非重新标定(Source Calibration)，否则不要修改。

EMF Parameter Set #3 说明

1. Capacitance Switch（可调电容）

Capacitance Switch X/Y/Z

作用：

调节 X/Y/Z 三个线圈的谐振电容
让线圈达到最佳谐振频率

普通用户：不要修改。

2. Frequency X/Y/Z

Frequency X [Hz]
Frequency Y [Hz]
Frequency Z [Hz]

三个线圈各自的发射频率。

例如可能类似：

X = 10300 Hz
Y = 11700 Hz
Z = 13200 Hz

这些频率由厂家校准。

修改后：

Tracker 将无法正确识别磁场
定位误差会明显增加
严重时无法跟踪

3. PWM

PWM X
PWM Y
PWM Z

PWM 占空比。

控制：

驱动线圈
输出功率

不要修改。

4. Target Current

Target current X

Target current Y

Target current Z

目标线圈电流。

单位：

例如：

1.2A

表示：

Source 自动调整 PWM，

保持：

1.2A

输出。

5. Target Voltage

Target voltage X

Target voltage Y

Target voltage Z

目标线圈电压。

用于：

Boost Converter 自动调节。

一般无需修改。

6. VBoost

Boost Voltage

升压模块输出。

例如：

12V

15V

18V

不同 Source 会不同。

修改容易：

电流不足
发热
线圈效率下降

7. Crosstalk

包括：

XonY

XonZ

YonX

YonZ

ZonX

ZonY

作用：

补偿三个线圈之间互相耦合（串扰）。

例如：

X线圈开启

Y线圈感应到了信号

系统会自动补偿。

这些参数全部来自：

CrossTalk Calibration

不要改。

8. Coil Calibration

Coil Calibration X

Y

Z

每个线圈自己的：

Gain

标定值。

用于：

磁场强度计算。

属于工厂校准。

9. Calibration Multiplier

Calibration Multiplier

用于：

Static Metal Compensation

即：

静态金属补偿。

例如：

实验台

铝框

固定架

产生固定误差。

系统可利用：

Multiplier

进行修正。

10. Approximate Propagation Delay

Approximate propagation delay

PLL 相位补偿使用。

表示：

控制器到磁场传播模型中的时间延迟。

普通用户不要改。

11. Modulation Phase Setpoint

Phase Setpoint X

Y

Z

PLL：

锁相环

目标相位。

修改以后：

PLL 很容易失锁。

12. Phase Modulation Amplitude

包括：

Passive

Active

控制：

PLL 调制深度。

开发人员用于：

优化：

跟踪距离
信噪比
稳定性

13. Apply Parameters #3

这是唯一一个按钮。

作用：

Apply Parameters #3

表示：

把当前修改：

真正写入：

Parameter Set #3

如果没有按：

Apply

很多参数实际上不会立即生效。

EMF Parameter Set #4 参数说明

1. Capacitance Switch（电容切换）

参数：

Capacitance Switch X
Capacitance Switch Y
Capacitance Switch Z

作用：

切换线圈的可调谐电容，使线圈达到最佳谐振状态。

仅在安装了 Capacitor Switching Bank（电容切换板）时有效。

2. Frequency（发射频率）

参数：

Frequency X
Frequency Y
Frequency Z

分别表示三个发射线圈的工作频率。

例如：

X Coil：10.5 kHz
Y Coil：12.0 kHz
Z Coil：13.5 kHz

Tracker 正是通过不同频率来区分 X/Y/Z 三个磁场，因此这些频率必须与传感器算法匹配。

3. PWM

控制三个线圈驱动器的 PWM 占空比。

系统会根据目标电流自动调整 PWM，因此通常无需人工设置。

4. Target Current（目标电流）

包括：

Target Current X
Target Current Y
Target Current Z

Source 会自动调节 PWM，使线圈始终输出设定电流。

例如：

Target Current X = 1.2 A

表示系统会自动控制驱动电流稳定在 1.2 A。

5. Target Voltage（目标电压）

包括：

Target Voltage X
Target Voltage Y
Target Voltage Z

控制 Boost Converter（升压模块）的目标输出电压。

主要用于：

保证线圈有足够驱动能力
配合 Target Current 工作

6. VBoost（Boost Voltage）

Boost 电源输出电压。

例如：

12 V
15 V
18 V

电压过低：

磁场变弱
跟踪距离缩短

电压过高：

发热增加
功耗提高

7. Crosstalk（串扰补偿）

包括六组参数：

X→Y
X→Z
Y→X
Y→Z
Z→X
Z→Y

这些参数用于补偿三个线圈之间的电磁耦合。

例如：

开启 X 线圈时，Y 线圈可能感应到少量磁场，这部分误差会通过 Crosstalk 参数自动修正。

这些参数来自：

Calibrate CrossTalk

自动标定结果。

8. Coil Calibration（线圈标定）

包括：

Coil Calibration X
Coil Calibration Y
Coil Calibration Z

作用：

校正每个线圈实际输出磁场与理论值之间的差异。

属于工厂标定数据。

9. Calibration Multiplier（校准系数）

包括：

Calibration Multiplier X
Calibration Multiplier Y
Calibration Multiplier Z

主要用于：

Static Metal Compensation（静态金属补偿）

例如：

金属实验台
铝型材支架
固定治具

这些固定金属会造成磁场偏移，系统可通过 Multiplier 进行修正。

10. Approximate Propagation Delay

磁场传播时间补偿参数。

主要供 PLL（锁相环）算法使用。

普通用户无需调整。

11. Modulation Phase Setpoint

PLL 的目标相位。

包括：

用于维持锁相状态。

修改后容易造成：

相位漂移
锁相失败
定位不稳定

12. Phase Modulation Amplitude

包括：

Passive

用于正常跟踪时的 PLL 调制。

Active

用于主动补偿阶段的 PLL 调制。

这些属于底层算法参数。

13. Apply Parameters #4

Apply Parameters #4

作用：

把当前 Parameter Set #4 中修改的参数真正写入设备。

如果没有执行 Apply，部分参数不会立即生效。

Parameter Set #1～#4 的关系

四套参数具有完全相同的结构，只保存不同的配置值。

参数集	用途	是否默认使用
Parameter Set #1	默认配置	✔ 通常默认启用
Parameter Set #2	备用配置	可切换
Parameter Set #3	备用配置	可切换
Parameter Set #4	备用配置	可切换

通过：

Active Parameter Set (1~4)

即可切换当前生效的参数集，而无需重新校准。