硬件配置

硬件配置（Hardware Config）

设备 ID（Device ID）

类型： u8
**UID：**1573745586
**配置模式：**基础（Basic）

设备的 8 位地址（Device Address）。

使用电池（Use Battery）

类型： bool
**UID：**1573745844
**配置模式：**开发者（Developer）

启用后，设备将被视为由电池供电。当电池电量过低时，设备会自动关机，以保护电池。

USB 接电自动启动（Start on USB Power）

类型： bool
**UID：**1573806175
**配置模式：**基础（Basic）

启用后：

当设备连接到 USB 接口时会自动开机。

禁用后：

连接 USB 后设备仅进入充电模式；
需要按下电源按钮才能启动设备。

使用前置放大器（Use Pre-amp）（0～2）

类型： u8
**UID：**1573806222
**配置模式：**基础（Basic）

参数说明：

0：关闭前置放大器
1：始终开启前置放大器
2：根据检测到的磁场（B-field）强度自动开启或关闭前置放大器

LED 熄灭时间（LED Timeout）[ms]

类型： u32LE
**UID：**1573806228
**配置模式：**高级（Advanced）

LED 保持点亮的时间，到达设定时间后自动熄灭；当设备状态发生变化时，LED 会重新点亮。

LED 亮度（LED Intensity）（0～100）[%]

类型： u8
**UID：**1681280234
**配置模式：**基础（Basic）

用于调节 LED 的亮度。

若设置为 0，LED 将完全关闭。

启用同步（Use Synchronization）

类型： bool
**UID：**1581348091
**配置模式：**开发者（Developer）

启用设备之间的 Frame ID（帧编号）同步。

同步频率（Sync Rate）[Hz]

类型： f32LE
**UID：**1581347624
**配置模式：**开发者（Developer）

Hub（集线器）发送同步信号的频率。

说明：

设置为 0 时，自动采用采样率作为同步频率；
最大同步频率为 120 Hz。

外部同步（External Sync）

类型： bool
**UID：**1581347654
**配置模式：**高级（Advanced）

启用后：

同步信号来自外部设备；
Hub 会从输入引脚接收同步信号；
Sensor（传感器）收到 Hub 的同步信号后完成同步。

同步时重置 Frame ID（Reset Frame ID on Sync）

类型： bool
**UID：**1730811311
**配置模式：**高级（Advanced）

收到同步信号时，将 Frame ID 重置为 0。

X 线圈极性反转（Invert X Coil）

类型： bool
**UID：**1658134601
**配置模式：**开发者（Developer）

反转 X 轴传感器线圈的极性。

仅在以下情况修改：

传感器安装在线缆上，并且线缆极性接反时。

Y 线圈极性反转（Invert Y Coil）

类型： bool
**UID：**1658134602
**配置模式：**开发者（Developer）

反转 Y 轴传感器线圈的极性。

仅在线缆极性接反时修改。

Z 线圈极性反转（Invert Z Coil）

类型： bool
**UID：**1658134603
**配置模式：**开发者（Developer）

反转 Z 轴传感器线圈的极性。

仅在线缆极性接反时修改。

同步开关（Sync Switch）

类型： bool
**UID：**1704785815
**配置模式：**开发者（Developer）

参数说明：

False：同步输出（Sync Out）
True：I/O 模式

RF 无线配置（RF Config）

RF Hub（需重启）（RF Hub - Requires Restart）

类型： bool
**UID：**1573745790
**配置模式：**高级（Advanced）

启用后，本设备作为 RF Hub（无线集线器），其他设备可连接到该 Hub。

注意：

两个 RF Hub 之间不能直接通信。

RF 频率（RF Frequency）（0～100）[MHz + 2.4G]

类型： u8
**UID：**1574675720
**配置模式：**高级（Advanced）

无线通信频率范围：

2.400 GHz ～ 2.500 GHz

可按 1 MHz 步进进行调整。

RF 地址（RF Address）（2～8）

类型： u8
**UID：**1574675743
**配置模式：**高级（Advanced）

设备的 RF 地址。

推荐设置：

Sensor：2～7
Source：8

Hub 不需要设置地址，通常使用 123 表示 Hub。

RF 发射功率（RF Tx Power）[-40 ～ +4 dBm]

类型： s8
**UID：**1574675748
**配置模式：**开发者（Developer）

设置 RF 无线发射功率。

Pipe 始终保持连接位掩码（Pipe Always-on Bitfield）

类型： u8
**UID：**1647599128
**配置模式：**开发者（Developer）

定义 RF Hub 始终监听的 8 个地址位掩码。

说明：

某一位设为 1：

Hub 会一直请求该地址的数据；
即使长时间没有收到数据，也不会超时断开。

建议仅对始终在线的设备设置为 1。
如果错误配置，Hub 会持续等待不存在设备的响应，从而降低整个系统的无线带宽。

Pipe 启用位掩码（Pipe Enabled Bitfield）

类型： u8
**UID：**1647599129
**配置模式：**开发者（Developer）

定义 RF Hub 可监听的设备地址。

说明：

0：永不监听该地址；
1：允许监听该地址。

如果超过 Pipe Timeout 时间未收到响应：

Hub 会暂停该地址；
等待 Pipe Connect Retry 时间后重新尝试连接。

若该地址被设置为 Always-on，则不会暂停。

Pipe 超时时间（Pipe Timeout）[ms]

类型： u16LE
**UID：**1698660682
**配置模式：**开发者（Developer）

Hub 在放弃某个地址之前，等待其响应数据的最长时间。

Pipe 重连时间（Pipe Connect Retry）[ms]

类型： u16LE
**UID：**1698660683
**配置模式：**开发者（Developer）

设备超时后，被暂停多久再次尝试连接。

重传直到收到确认（Retransmit Until Acked）

类型： bool
**UID：**1647599133
**配置模式：**开发者（Developer）

是否持续发送数据包直到收到 ACK（确认应答）。

True

几乎不会丢包；
但无线环境差时可能增加延迟。

False

每个数据包只重发有限次数；
更适合实时应用；
无线环境差时可能发生少量丢包。

启用无线模块（Radio Enabled）（需重启）

类型： bool
**UID：**1663834111
**配置模式：**开发者（Developer）

True：启用无线通信模块。
False：关闭无线通信模块。

自动寻找最佳信道（Auto Channel Finder）

类型： bool
**UID：**1675251785
**配置模式：**高级（Advanced）

启用后：

Hub 启动时自动寻找干扰最小的无线信道；
所有连接到 Hub 的设备也会自动切换到该信道。

自动信道切换（Auto Channel Switching）

类型： bool
**UID：**1729151110
**配置模式：**高级（Advanced）

启用后：

Hub 会持续监测无线干扰；
自动切换到最佳无线信道；
所有设备同步切换，不会造成数据包丢失。

需要 RF V3.4 固件支持。

参数同步位掩码（Parameter to Sync Bitmask）

类型： u16LE
**UID：**1663850521
**配置模式：**开发者（Developer）

用于指定 哪些配置参数需要由 RF Hub 同步到各个 Sensor（传感器）。

选项（Options）

配置模式（Config Mode）（0～2）

类型： u8
**UID：**1676370329
**配置模式：**基础（Basic）

设置软件显示的配置详细程度。

0 = Basic（基础模式）
1 = Advanced（高级模式）
2 = Developer（开发者模式）

姿态合并（Combine Poses）

类型： u8
**UID：**1625131200
**配置模式：**高级（Advanced）

设置多个 Source（发射源）的姿态计算方式。

0：分别计算传感器相对于每个 Source 的姿态。
1：对所有已跟踪 Source 的姿态进行加权平均。
2：同时输出：

所有 Source 的加权平均姿态；
相对于每个 Source 的独立姿态。

双 Source 自动启动（Dual Source Auto Start）

类型： bool
**UID：**1648532686
**配置模式：**高级（Advanced）

使用两个 Source 来消除仅跟踪一个 Source 时磁场（B-field）存在的位置歧义。

要求：

必须在 Source Offset（Source 偏移） 中配置两个 Source 在同一世界坐标系下的位置与姿态。
两个 Source 的坐标轴不能共线。

自动启动关闭半径（Auto Start Off Radius）[m]

类型： f32LE
**UID：**1666787355
**配置模式：**高级（Advanced）

启用"双 Source 自动启动"时，当传感器距离 Source 超过此距离后，不再尝试自动启动定位。

跟踪关闭半径（Tracking Off Radius）[m]

类型： f32LE
**UID：**1667477736
**配置模式：**开发者（Developer）

超过该半径后，设备停止跟踪，并重新进入启动流程。

采样率（Sample-rate）（25～250 Hz）

类型： f32LE
**UID：**1573745627
**配置模式：**基础（Basic）

每秒计算姿态（Pose）的次数。

发送 Pose（Send Pose）

类型： bool
**UID：**1573745654
**配置模式：**开发者（Developer）

启用后发送：

B-field 计算得到的 Pose
IMU 数据
传感器状态信息

如果设备作为 Hub，应关闭此选项（False）。

同时发送 Pose 与 Fusion Pose

类型： bool
**UID：**1590579844
**配置模式：**开发者（Developer）

启用后同时发送：

仅由磁场计算得到的 Pose
磁场 + IMU 融合后的 Pose

方便比较 IMU 融合开启和关闭时的效果。

发送原始磁场数据（Send Raw B-field）

类型： u8
**UID：**1589193044
**配置模式：**开发者（Developer）

发送磁场幅值的原始 ADC 数据。

注意：

发送的数据包数量将增加约一倍。

发送带相位的原始磁场数据

类型： u8
**UID：**1615985633
**配置模式：**开发者（Developer）

发送：

原始 ADC 磁场幅值
相对于内部振荡器的相位信息

注意：

数据包数量约增加一倍。
当前 Amfitrack Viewer 不支持此功能。

发送归一化磁场数据（Send Normalized B-field）

类型： u8
**UID：**1589193070
**配置模式：**高级（Advanced）

发送经过校准补偿后的磁场幅值。

数据包数量约增加一倍。

重置 IMU 融合（Fusion Reset）

类型： ProcedureCall
**UID：**1573806327
**配置模式：**开发者（Developer）

重置 IMU 融合算法。

目前该功能暂无实际作用。

缓冲区溢出时保留旧数据（Keep Old Samples on Overflow）

类型： bool
**UID：**1648635890
**配置模式：**高级（Advanced）

启用：

缓冲区满时丢弃最新采样，保留旧数据。

关闭：

始终保存最新采样；
缓冲区满后自动覆盖最旧数据。

内部缓存通常仅在以下情况才会填满：

与 RF Hub 长时间失去连接；
无线带宽不足；
采样率过高；
数据包类型过多。

清空缓冲区（Flush Buffers）

类型： ProcedureCall
**UID：**1649234939
**配置模式：**高级（Advanced）

清空传感器内部所有采样缓存。

缓冲区大小（Buffer Size）[sec]

类型： f32LE
**UID：**1580807477
**配置模式：**高级（Advanced）

设置内部缓冲区可保存的数据时长。

最大缓存时间取决于：

采样率；
已启用的数据包类型数量。

LED 显示磁场质量（Field Quality LED Visual）

类型： bool
**UID：**1668603135
**配置模式：**基础（Basic）

LED 使用颜色显示当前磁场质量：

🔴 红色：最差
🟡 黄色：较好
🟢 绿色：最佳

磁场质量缩放（Field Quality Scale）

类型： f32LE
**UID：**1668603136
**配置模式：**高级（Advanced）

调整磁场质量变化对 LED 显示的敏感程度。

Source 磁力计上限阈值（Mag Norm Upper Threshold for Source）

类型： f32LE
**UID：**1694092688
**配置模式：**开发者（Developer）

Source 磁力计矢量长度的上限。

超出范围时 LED 将闪烁白色。

Source 磁力计下限阈值（Mag Norm Lower Threshold for Source）

类型： f32LE
**UID：**1694092689
**配置模式：**开发者（Developer）

Source 磁力计矢量长度的下限。

超出范围时 LED 将闪烁白色。

使用磁力计自动启动

类型： bool
**UID：**1694177788
**配置模式：**开发者（Developer）

启动时使用磁力计辅助自动初始化定位。

磁力计判定阈值（Magnetometer Signing Threshold）

类型： f32LE
**UID：**1694690944
**配置模式：**开发者（Developer）

正确位置相对于第二候选位置所需的最小可信度差值。

判定次数（Signing Number Count）

类型： u8
**UID：**1695977284
**配置模式：**开发者（Developer）

连续获得相同判定结果多少次后，才确认最终结果。

使用加速度计自动启动

类型： bool
**UID：**1694690945
**配置模式：**开发者（Developer）

使用加速度计辅助自动启动定位。

加速度计判定阈值

类型： f32LE
**UID：**1694177789
**配置模式：**开发者（Developer）

与磁力计类似，用于判断正确姿态所需的可信度差值。

Sensor 磁力计上限阈值

类型： f32LE
**UID：**1694433870
**配置模式：**开发者（Developer）

传感器磁力计矢量长度上限。

超出范围时 LED 白色闪烁。

Sensor 磁力计下限阈值

类型： f32LE
**UID：**1694433871
**配置模式：**开发者（Developer）

传感器磁力计矢量长度下限。

超出范围时 LED 白色闪烁。

利用平面假设半球位置（Assume Hemisphere Using Plane）

类型： bool
**UID：**1719913583
**配置模式：**开发者（Developer）

根据设定的平面法向量（X、Y、Z）先假设所在半球，再进行验证。

使用平面进行半球检测（Use Plane for Hemisphere Detection）

类型： bool
**UID：**1694608988
**配置模式：**开发者（Developer）

启用后，利用指定平面进行半球检测。

平面由法向量 X、Y、Z 定义。

半球检测法向量 X / Y / Z

类型： f32LE
**UID：**1694608989 / 1694608990 / 1694608991
**配置模式：**开发者（Developer）

设置半球检测平面的法向量：

半球检测距离阈值

类型： f32LE
**UID：**1694608992
**配置模式：**开发者（Developer）

传感器到半球检测平面的最小距离要求。

启用 IMU 融合（IMU Fusion Enable）

类型： bool
**UID：**1693817794
**配置模式：**基础（Basic）

启用陀螺仪（Gyroscope）和加速度计（Accelerometer）的融合算法，提高姿态稳定性和精度。

IMU 融合位置过程噪声（加速度计增益）

用于调整位置估计时，对加速度计的不信任程度。

数值越大，对加速度计的依赖越小。

IMU 融合位置过程噪声（陀螺仪增益）

用于调整位置估计时，对陀螺仪的不信任程度。

IMU 融合姿态过程噪声

用于调整姿态估计时，对陀螺仪的不信任程度。

IMU 融合姿态测量噪声（加速度计）

用于调整姿态估计时，对加速度计的不信任程度。

瞬态金属补偿（Transient Metal Compensation，TMC）

类型： bool
**UID：**1732618818
**配置模式：**高级（Advanced）

启用瞬态金属补偿（TMC）。

注意：

必须先启用 IMU Fusion。

高级 LED 显示模式（Advanced LED Pattern）

启用高级 LED 指示方式。

具体显示规则请参考 LED Pattern 文档。

Source 位于 Sensor 坐标系（Source in Sensor's Origin）

启用：

计算 Source 相对于 Sensor 的姿态。

关闭：

计算 Sensor 相对于 Source 的姿态（默认）。

使用 PLL 自动启动（Use PLL Autostartup）

自动启动时采用 PLL 算法。

使用 IMU 自动启动（Use IMU Autostartup）

自动启动时使用 IMU（包含磁力计）。

DSP 表保存到 Flash（Tables Saved in Flash）

表示 DSP 查找表已经由固件生成并保存到内部 Flash。

若关闭，下次开机时将重新生成这些表。

使用按键启动（Use Button for Startup）

类型： bool
**UID：**1727100217
**配置模式：**高级（Advanced）

启用后，可通过按下设备按钮启动或重新启动跟踪功能。

一、Hardware Config（硬件）

Device ID

设备地址。

一般不用修改。

Use battery

是否认为设备使用电池。

开启后：

电量过低自动关机
防止过放

一般保持默认。

Start on USB power

是否插USB自动开机。

开启：

插USB立即启动。

关闭：

插USB只是充电，需要按按钮。

一般建议：

✔ 开启。

Use pre-amp

前置放大器。

有三个模式：

关闭前置放大器

适合：

离Source很近。

一直开启

适合：

距离比较远。

Auto（推荐）

根据磁场自动开启。

官方推荐：

LED timeout

LED多久熄灭。

默认即可。

LED intensity

LED亮度。

关闭LED。

100

最亮。

Use Synchronization

是否同步多个Sensor。

如果：

一套系统多个Sensor

建议开启。

Sync Rate

同步频率。

跟Sample Rate一致。

例如：

200Hz采样

同步也是200Hz。

External Sync

外部同步。

例如：

同步相机

同步EEG

同步Motion Capture

普通用户不用。

Reset Frame ID on Sync

同步时Frame重新编号。

多设备同步建议开启。

Invert X/Y/Z coil

翻转线圈极性。

只有：

线圈接反

维修

重新焊接

才需要修改。

否则不要动。

二、RF Config（无线）

RF Hub

是否作为Hub。

Hub：

✔ True

Sensor：

False

RF Frequency

无线频道。

范围：

2.400~2.500GHz

一般：

Auto即可。

RF Address

无线地址。

Source

通常：

Sensor：

2~7

不能重复。

RF TX Power

发射功率。

范围：

-40 dBm

到

+4 dBm

越大发射距离越远。

耗电越快。

Pipe Always On

一直监听某地址。

只有固定系统才建议开启。

Pipe Enabled

哪些地址允许通信。

例如：

地址2

地址3

地址4

开启。

Retransmit until acked

是否一直重发。

True：

不会丢包。

延迟可能增加。

False：

实时最好。

可能掉包。

一般：

实验数据建议：

True。

Auto Channel Finder

自动寻找最干净频道。

推荐：

开启。

Auto Channel Switching

实时切换频道。

需要：

RF V3.4。

推荐：

开启。

三、Tracking Options（追踪）

这是最重要的一部分。

Sample Rate

采样率。

支持：

25~250Hz。

一般推荐：

100Hz

或

200Hz。

250Hz：

CPU占用最高。

Combine Poses

多个Source如何融合。

分别输出。

平均。

两种都输出。

一般：

1。

Dual Source Auto Start

两个Source辅助启动。

作用：

解决单Source磁场镜像问题。

如果：

只有一个Source

关闭。

两个Source

开启。

Tracking Off Radius

超过距离停止Tracking。

超出后：

重新寻找Source。

Send Pose

发送位置。

如果关闭：

不会输出Pose。

一般：

必须开启。

Send pose and fusion pose

输出：

EMF

IMU融合

方便比较。

普通用户：

关闭。

Send Raw B-field

发送原始磁场。

数据量翻倍。

一般：

关闭。

Send normalized B-field

发送归一化磁场。

调试时开启。

平时关闭。

Keep old samples

缓存满时：

True

保留旧数据。

False

保留最新数据。

实时应用：

建议False。

Buffer Size

缓存时间。

例如：

10秒。

网络不好时有帮助。

Field Quality LED

LED显示Tracking质量。

红

↓

黄

↓

绿

建议：

开启。

IMU Fusion Enable

这是最重要参数之一。

建议：

✔ 开启。

融合：

Gyroscope

Accelerometer

EMF

定位会稳定很多。

Transient Metal Compensation

动态金属补偿。

附近：

金属移动

钢铁

工具

机械

建议：

开启。

要求：

IMU Fusion必须开启。

Use PLL autostartup

推荐：

开启。

Use IMU autostartup

推荐：

开启。

Use Button for startup

按按钮重新Tracking。

建议开启。

四、EMF Calibration

这一部分几乎全部属于：

工厂校准。

包括：

Calib Split

PLL Bias

Sensor Phase

Legacy Calibration

官方已经写了：

Do not change.

千万不要改。

否则：

Tracking精度下降。

唯一普通用户可以使用的是：

PLL Bias Calibration

如果：

更换Source

重新校准

可以执行一次。

其它全部不要动。

五、IMU Calibration

主要是：

Gyroscope

Accelerometer

Magnetometer

Gyro Calibrate

这个可以使用。

设备：

静止放桌面。

点击：

Gyro Calibrate。

等待完成。

这是官方推荐定期执行的校准。

Magnetometer Offset

磁力计校准。

一般：

厂家完成。

不要修改数值。

Accelerometer Offset

加速度计校准。

普通用户不用。

Accelerometer Scale

量程。

默认：

±2g。

快速运动：

可改：

±4g

±8g

±16g。

一般人体动作：

2g已经足够。

PCB Orientation

PCB和线圈姿态。

工厂参数。

不要修改。

一、Source #1 Config（发射器1）

这是整个追踪系统的坐标参考。

主要包括：

Source ID
世界坐标(World Coordinate)
Startup Pose
Manual Startup
Force Untrack

1、Source#1 ID

Source#1 ID

表示当前Sensor要跟踪哪个Source。

例如：

Source ID = 8

说明：

Sensor正在追踪

Source Address = 8

通常：

Source固定都是8。

2、Source Offset（世界坐标）

例如：

Source offset X

Source offset Y

Source offset Z

表示：

Source在世界坐标里的位置。

例如：

X=0
Y=0
Z=0

表示：

Source就是整个世界坐标原点。

如果：

X=1

Y=0

Z=0

说明：

Source位于

世界坐标：

(1,0,0)

一般实验：

建议全部

3、Source Orientation（四元数）

QX

QY

QZ

QW

表示：

Source方向。

默认：

就是：

不旋转。

一般：

不要改。

4、Apply Offset

Source apply offset

如果：

True

输出：

Sensor在世界坐标的位置。

如果：

False

输出：

Sensor相对于Source的位置。

科研实验一般：

建议

True

这样所有Sensor都是统一世界坐标。

5、Invert Offset

表示：

Offset方向。

通常：

关闭。

不要改。

二、Startup Pose（启动姿态）

这一部分非常重要。

例如：

Startup Pose X

Startup Pose Y

Startup Pose Z

表示：

启动Tracking时，

系统预计Sensor最开始位于哪里。

例如：

官方默认：

X=0.6

Y=0

Z=0.3

意思：

Sensor启动时：

距离Source：

60 cm

高度：

30 cm

官方说明默认姿态为 [0.6, 0.0, 0.3] m，并绕 Z 轴旋转 180°。

为什么需要Startup Pose？

因为：

EMF Tracking

第一次定位

需要一个初始估计。

否则：

可能：

定位慢

镜像

方向错误

6、Record Startup Pose

Record startup pose

作用：

把当前姿态保存为：

新的Startup Pose。

例如：

你觉得：

当前姿态很好。

点击：

Record Startup Pose

以后：

都会从这里开始Tracking。

7、Reset Startup Pose

恢复默认：

8、Set Startup Pose

修改完：

XYZ

Quaternion

以后：

必须点击：

Set Startup Pose

否则：

修改不会生效。

9、Force Untrack

作用：

强制退出Tracking。

例如：

Tracking漂移。

重新开始。

点击：

Force Untrack

系统：

重新寻找Source。

三、Source 2 Config

这一部分：

与Source1完全一样。

区别：

用于：

Dual Source。

包括：

Source2 Offset

Startup Pose2

Source2 Orientation

参数作用完全一致，只是针对第二个 Source。

四、Assume Frequency / Current / Calibration

例如：

Assume X Frequency

Assume X Current

Assume X Calibration

这是：

Developer调试。

作用：

忽略Source真实广播。

手动输入：

频率

电流

校准值。

普通用户：

全部不要动。

一、Hardware Config（硬件配置）

这是设备自身配置。

Device ID

设备地址。

多个 Sensor 时每个都必须不同。

例如

Sensor1 = 2
Sensor2 = 3
Sensor3 = 4

不要重复。

Use battery

是否使用电池。

一般：

True

即可。

Start on USB power

是否插USB自动开机。

Use pre-amp

非常重要。

0 Off
1 Always On
2 Auto

LED timeout

LED多久熄灭。

例如

5000 ms

LED intensity

LED亮度。

一般

20~40%

即可。

二、Synchronization（同步）

如果只有一套设备：

Use Synchronization = False

即可。

如果多Sensor同步：

True

然后设置

Sync Rate

通常

120Hz

或者

Sample Rate

即可。

三、RF Config（无线）

这是最重要的一部分。

RF Hub

只有Hub

True

Sensor

False

RF Address

官方推荐：

Source = 8

Sensor

2
3
4
5
6
7

Hub

RF Frequency

2.4GHz频道。

默认即可。

例如

表示

2480MHz

不要随便改。

RF Tx Power

无线发射功率。

默认：

0 dBm

如果距离远：

+4 dBm

如果近距离：

-8

即可。

Auto Channel Finder

推荐：

True

Auto Channel Switching

如果固件支持

True

即可。

Retransmit until acked

如果要求：

实时

False

如果要求：

数据不能丢

True

四、Tracking Options（跟踪）

这是影响定位效果最多的。

Sample-rate

非常重要。

范围

25~250Hz

推荐：

人体动作

120Hz

180Hz

机械

250Hz

Combine Poses

分别输出每个Source。

融合。

推荐：

Dual Source Auto Start

两个Source自动启动。

如果有两个Source：

True

只有一个：

False

Tracking off radius

超出多少距离停止Tracking。

默认即可。

一般

1.5m

Send Pose

一定开启

True

否则Viewer没有Pose。

Send pose and fusion pose

推荐：

False

否则数据翻倍。

调试时：

True

Send raw B-field

开发调试才用。

正常：

False

Send normalized B-field

也是调试。

正常：

False

Buffer Size

缓存时间。

推荐：

2~5 秒

五、IMU Fusion

这是定位稳定性的关键。

IMU fusion Enable

推荐：

True

定位更平滑。

Transient Metal Compensation

如果环境有金属：

True

没有：

False

六、Calibration（校准）

这里千万不要随便改。

例如：

Calib split X

Calib split Y

PLL bias

MAG Offset

Accel Offset

PCB Orientation

这些都是工厂校准。

除非官方要求：

不要修改。

唯一用户可能用到的是：

Gyro Calibrate

设备静止。

点击

Gyro Calibrate

即可重新校准陀螺仪。

七、Source Config

如果只有一个Source：

只需要

Source1

即可。

Source2~4全部不用。

Source Offset

表示Source在世界坐标中的位置。

例如：

Source1

X=0
Y=0
Z=0

就是世界原点。

第二个Source：

X=1

Y=0

Z=0

表示距离1米。

Startup Pose

用于人工指定Tracker启动姿态。

一般：

默认即可。

Record Startup Pose

非常有用。

把当前姿态保存成：

Startup Pose

以后启动更快。

一、Source#4 坐标（World Coordinate）

这些参数定义 Source#4 在世界坐标系中的位置和姿态。

Source#4 offset X / Y / Z [m]

表示 Source#4 在世界坐标中的位置。

例如：

参数	数值	含义
X	0	世界原点 X
Y	1	向 Y 方向移动 1 m
Z	0.5	高度 0.5 m

如果：

X = 0
Y = 0
Z = 0

则表示：

Source#4 自己就是世界坐标原点。

Source#4 offset QX / QY / QZ / QW

这是 四元数（Quaternion），用于表示 Source#4 的朝向。

默认值通常为：

QX = 0
QY = 0
QZ = 0
QW = 1

表示：

没有旋转（单位四元数）。

除非你已经建立了完整的世界坐标系，否则一般不要修改。

二、Source#4 apply offset

Source#4 apply offset

控制输出坐标属于哪个坐标系。

False（推荐默认）

Sensor Pose
↓

相对于 Source#4

输出的是：

Sensor 相对于 Source#4 的位置。

例如：

Sensor

X=0.5

Y=0

Z=0.2

表示：

距离 Source：

前方0.5m

上方0.2m

True

输出：

Sensor Pose

↓

World Coordinate

即：

已经转换成世界坐标。

通常：

多 Source 系统会开启。

三、Source#4 invert offset

决定 Offset 的解释方式。

False（推荐）

Offset

=

Source 在 World 中的位置

即：

World

↓

Source

这是最常用的配置。

True

表示：

World Origin

↓

相对于 Source

坐标方向相反。

通常只有特殊坐标转换时才需要。

四、Startup Pose

这一组参数用于手动启动 Tracking。

包括：

Startup pose#4 X

Startup pose#4 Y

Startup pose#4 Z

Startup pose#4 QX

Startup pose#4 QY

Startup pose#4 QZ

Startup pose#4 QW

含义：

告诉系统：

当开始 Tracking 时，Sensor 大概位于 Source#4 的哪个位置、朝向如何。

例如：

X = 0.6

Y = 0

Z = 0.3

表示：

Sensor 初始位于：

前方60cm

上方30cm

这是默认推荐值。

五、Record startup pose#4

Record startup pose

作用：

把当前姿态记录下来，作为以后启动时的默认姿态。

适合：

实验台固定安装。

六、Reset startup pose#4

恢复默认：

Position

0.6

0

0.3

以及：

Z轴旋转180°

这是厂家默认启动姿态。

七、Set startup pose#4

修改完 Startup Pose 后：

必须点击：

Set startup pose

否则：

修改不会生效。

八、Force untrack #4

作用：

强制退出当前 Tracking 状态。

系统重新回到：

Searching

↓

Startup

↓

Tracking

适用于：

Tracking 漂移
定位失败
想重新初始化

九、Assume X/Y/Z Frequency

Assume X#4 Frequency

Assume Y#4 Frequency

Assume Z#4 Frequency

作用：

忽略 Source 发来的数据，手工指定线圈工作频率。

例如：

X

18kHz

Y

22kHz

Z

27kHz

一般只用于：

固件开发
Source 模拟
调试

普通用户不要修改。

十、Assume Current

Assume X Current

Assume Y Current

Assume Z Current

作用：

手工告诉 Sensor：

Source 当前输出多少 mA。

正常工作时：

系统会自动读取。

一般不要修改。

十一、Assume Calibration

Assume X Cal

Assume Y Cal

Assume Z Cal

作用：

手工指定：

Source Calibration

这是磁场标定参数。

只有：

官方重新标定
开发 Source 固件
实验室校准

才会使用。

普通用户不要修改。